PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN MOTOR SERVO PADA ROBOT BERKAKI

Seiring perkembangan teknologi yang semakin pesat, dimana peran manusia telah banyak digantikan dengan mesin ataupun robot dalam mengerjakan suatu pekerjaan. Robot-robot yang dibuat memiliki berbagai bentuk seperti robot beroda dan berkaki yang dikendalikan dengan suatu sistem kontrol. Pada robot berkaki umumnya menggunakan motor servo sebagai penggeraknya. Sistem pengendalian motor servo yang jumlahnya banyak biasanya menggunakan servo controller. Modul (rangkaian servo controller) ini yang akan mengatur pengiriman alamat dan pemberian data/lebar pulsa pada masing-masing motor servo. Permasalahan yang muncul saat ini adalah sulitnya mendapatkan modul servo controller yang harus memesan dari luar negeri dan tentunya harus dibayar dengan biaya yang tinggi dan membutuhkan waktu yang cukup lama untuk mempelajari cara pemasangan dan pemrogramannya.

Mengatasi masalah tersebut kita dapat membuat sendiri modul servo controller dengan menggunakan mikrokontroler PIC 16F84. Mikrokontroler buatan Microchip ini memiliki fasilitas yang cukup lengkap untuk mengendalikan banyak motor servo disamping pemrogramannya yang mudah yaitu dengan menggunakan bahasa pemrograman basic. Dalam pembuatan modul servo controller ini dibutuhkan dua buah mikrokontroler PIC 16F84 yang terdiri dari mikrokontroler utama yang dapat mengontrol duabelas motor servo sekaligus dan mikrokontroler bantu yang digunakan untuk mengirimkan alamat dan data/lebar pulsa secara serial (RS232) ke mikrokontroler utama, juga sebagai masukan perintah pengendalian gerakan robot dari mikrokontroler lain yang dilakukan secara pararel (8 bit).